5月25日晚上八點半，由央視主辦的“CMG世界機器人大賽?系列賽——機甲格斗擂臺賽”正式打響。四位來自不同領域的非專業(yè)選手操控了四臺宇樹G1機器人登上擂臺，展開三輪、共十二回合的格斗比拼。最終，一位人工智能博主操控的“AI策算師”擊敗了所有對手，贏得冠軍。
這場直播被主持人多次強調是“科普展示賽”。但在這場看似以展示為主的機器人格斗賽背后，是一場公開的技術驗證秀。在沖撞、失衡、被“KO”的場景中，機器人暴露了當前動態(tài)控制、感知延遲等問題，也展現出抗沖擊性、多模態(tài)感知與快速恢復能力。也許比賽是娛樂賽，盡管比賽是“表演賽”，但它也成為了檢驗機器人真實表現的測試場。
選手遙控機器人對戰(zhàn)，十二回合決勝
5月25日下午兩點半，在杭州的一場機器人產業(yè)與資本對接會上，頭戴拳擊頭罩，手戴紅色拳套的宇樹G1成為了不折不扣的“明星迎賓”。手持遙控器的操作者不斷讓G1擺出拳擊的準備姿勢，與來往的投資人、產業(yè)創(chuàng)業(yè)者合影。
“為了看晚上的直播，我推了一個飯局?！币晃粡纳虾Ｚs來的投資者告訴第一財經記者，自己已經定好了鬧鐘，準時收看今晚格斗比賽。
六個小時以后，“CMG世界機器人大賽?系列賽——機甲格斗擂臺賽”在杭州正式開始。由古風博主、機器人博主等“圈外素人”操作的四個G1機器人在擂臺中分成兩組進行對抗。G1是宇樹在2024年推出的人形機器人，身高1.3米左右，體重35公斤，有23個自由度，膝關節(jié)最大扭矩90N.m。
盡管在正式比賽前，主持人展示了機器人的語音控制、跟隨能力，但第一財經記者注意到，在實際比賽當中，仍然由四位選手遙控操作G1機器人。在人類拳擊比賽的規(guī)則之上，本次機器人格斗比賽的規(guī)則更為簡潔：機器人擊中頭部和軀干為有效擊打。手部動作有效擊打計1分，腿部動作有效擊打計3分，擊中四肢不計分。
正式的比賽分為三輪，每輪分為三個回合。根據三回合累計總積分，積分最高的機器人最終獲勝。在經過十二回合的比賽之后，機甲格斗擂臺賽終于有了勝出者——由一位人工智能博主控制的“AI策算師”最終獲得了冠軍。
數次被“KO”，機器人有“皮外傷”
在十二回合的比賽中，第一財經的記者觀察到，在人類遙控操作之下的機器人也會遇到“意外情況”。比如主動攻擊的機器人反而撲空、失去穩(wěn)定性倒地，被對手“KO”；機器人退后尋找角度，卻意外被擂臺圍繩纏??；兩個機器人在纏斗當中意外卡住，最終裁判出手將其分開…….
“這其實暴露了機器人動態(tài)運動控制與實時感知的不足?！笨萍疾繃铱萍紝＜摇⒅袊嬎銠C學會智能機器人專業(yè)委員會委員周迪教授告訴第一財經記者，盡管本次比賽采用了遙操，但這跟傳統(tǒng)遙控玩具的控制系統(tǒng)還是有一定的差別。
他表示，本次宇樹的遙操作方式融合了動作控制、智能決策等多種算法模型。當操作人員發(fā)出“勾拳”“踢腿”等指示的時候，機器人的感知系統(tǒng)會迅速定位對手并構建地圖數據，決策系統(tǒng)根據學習訓練評估環(huán)境、目標和指令，生成可執(zhí)行策略路徑，最后由控制執(zhí)行系統(tǒng)完成動作。
而撲空、踉蹌等狀態(tài)背后，則有動作規(guī)劃、傳感器等模塊的原因。周迪判斷，盡管G1能夠通過強化學習掌握一些格斗招式，但在動態(tài)對抗中，從傳感器捕捉對手位置到關節(jié)執(zhí)行動作存在毫秒級延遲，導致?lián)]拳時機偏差?！癎1的視覺和激光雷達數據在復雜對抗中可能出現噪聲。”他認為，這也可能影響對手位置的實時定位，尤其是在快速移動或遮擋場景下。
和此前展示的跑步、跳舞、后空翻等所處的環(huán)境不同，G1在本次格斗比賽中，需要面臨的是隨時會給自己施加干擾的動態(tài)互動環(huán)境。高度的對抗性給整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性帶來更多的挑戰(zhàn)。第一財經記者注意到，上場的機器人不少都有“皮外傷”。部分G1的金屬外殼在訓練中遭到了外界的擊打和剮蹭，留下了深淺不一的劃痕。
“G1的運動性能之所以不太受到這些‘皮外傷’的影響，除了是因為內部關節(jié)模組、電機等核心零部件的穩(wěn)定之外，還與其算法的抗沖擊性、多模態(tài)感知協(xié)同等有關。”周迪表示，格斗中的碰撞和沖擊測試能暴露電機、傳感器等硬件的薄弱環(huán)節(jié)，推動抗干擾設計和材料升級，“只有在軟硬件的協(xié)調之下，G1才能順利地打完這場比賽”。
拳擊賽成技術驗證“秀場”
在本次比賽當中，央視的主持人和解說員多次強調，這場格斗賽僅僅是一個“科普展示賽”。一位宇樹的投資人告訴第一財經記者，盡管本次比賽也能夠為宇樹帶來一定的C端流量和品牌效應，但更重要的是向觀眾傳播機器人文化，并展示宇樹在軟硬件上的能力。
周迪表示，格斗場景因其實時互動、擊打等特性，是一次暴露在公眾面前的壓力測試?！捌鋵嵳w來看，這次的壓力測試還不算‘上強度’?！庇浾咦⒁獾剑M管打了十二個回合，但每個回合只有兩分鐘。
格斗要求機器人在快速變化的環(huán)境中實時調整姿態(tài)、預判對手意圖，周迪說，這種能力可遷移至工業(yè)中的協(xié)作機器人避障、救援機器人應對突發(fā)障礙等場景。“格斗場景能全面檢驗機器人的機械結構、運動控制、傳感器融合和智能決策能力，例如動態(tài)平衡、抗沖擊性、多模態(tài)感知協(xié)同等?！彼J為，這些技術指標能夠在未來直接關聯(lián)工業(yè)、救援等實際應用的可靠性。
此外，本次宇樹沒有選擇在春晚出現的H1全尺寸人形機器人。H1身高超過一米七，重量超過45公斤。機器人算法工程師Jean告訴第一財經記者，G1的輕量化構型讓其在算法調優(yōu)的效率上更有優(yōu)勢，更適合快速迭代強化學習策略。“G1因為它的構型原因，運動更加靈活，H1的高負載能力在工業(yè)上會更有優(yōu)勢，不適合拳擊的場景。”
“宇樹這次應該也會針對拳擊中特定的場景進行專門的算法優(yōu)化?！盝ean推測，宇樹應該針對格斗場景進行了特定的動態(tài)平衡補償算法和抗干擾傳感器融合方案，提升機器人在對抗中的容錯率。第一財經記者觀察到，除了在“KO”場景倒地不起外，大部分時間，G1機器人倒地后，都能在5秒鐘之內迅速站立并穩(wěn)定。
比賽雖為“秀場”，卻不僅是表演。Jean認為，這場比賽是一次全面檢驗機器人智能硬件和軟件協(xié)同能力的窗口。“現實地來說這種‘人機共戰(zhàn)’的方式，也大概率會成為未來5-10年的機器人主流操作形態(tài)。”
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